Automatización, Robótica y Electrónica: Robot Seguidor de Línea (con transistores)

Se presenta un circuito para construir un robot seguidor de línea básico, vamos a necesitar 2 de estos circuitos para manejar un robot con 2 sensores de luz, puede utilizar el sensor infrarrojo QRB1134 o el CNY70, ambos sensores funcionan iguales, pero en el primero ya se incluyen los cables.

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 o QRB1134 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se moverá el

rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este último estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie refl

ectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.

Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores.